产品中心

角度传感器的结构及使用工作原理介绍

发布日期:2020-11-27 03:22

  假设机器人有两个角度传感器,通过传动链将每一个角感连接到主动轮上。轮子的直径为

  能得到一个转换系数F,它将角度传感器的每一个单位转换成响应的运动距离:F = (D x) / (G x R)

  这个比的分子是D x,表示轮子的圆周长,它刚好等于轮子转动一周运动的距离。这个比的分母是G x R,定义编码器计数的增量刚好等于轮子的一转。足球直播!F就表示每跳动一下移动的单位距离。

  就是说每次传感器计数一次,轮子就会运动3.2mm。在任何给定的时间间隔,左轮运动的距离TL等于角度传感器计数的增量IL乘以系数F

  为了计算方向O的变化你需知道机器人的另一个参数,轮子间的距离B,或更精确一点,轮子与地接触的那两点间的距离。

  你现在可以计算机器人的相对方位,在I时刻的新方位O是建立在I-1时刻的方位变化O

  不幸的是,在进行定位时你无法除去三角式中角度O,还好,有些特殊的情况,你可以避免三角函数,比如,当机器人在某个位置精确的转动90度,并按照你所期望的笔直往前走。在这种情况下,x或y有一个是常量,其它运动距离的增量TC也同样。使用双差速齿你只需要一个角度传感器,安装在左或右轮上。这个机械结构保证了当一个马达打开时机器人直线驱动,当另一个马达打开时机器

  人就转弯,在第一种情况下,角度传感器,角度传感器将会测量小车运动的直线距离T而在第二中情况下,你必须要根据角度传感器的增量让它以90度的倍数C,

  旋转。同步驱动轮子的转动只能限制在90度范围内,关于这个方向改变角度的物理约束,你确信使用右角度来处理。将角度传感器连接到马达上。